Brazo Robotico

BRAZO ROBÓTICO MANIPULADO POR BLUETOOTH

AUTORES

JEISON ANDRES OSPINO DIAZ
JOSE LUIS CACERES ESCUDERO

Presentado a:

HEY LENS JAIR PINTO BAUTISTA

INTRODUCCIÓN

El siguiente documento tiene como finalidad mostrar el proceso de construcción de un brazo robótico manipulado remotamente desde un dispositivo con conexión bluetooth, los materiales que se usaron para la fabricación, los cuales fueron de fácil acceso, los distintos componentes que lo componen como los son sus articulaciones y extensiones, y cómo se desarrolló la parte lógica para su funcionamiento. El brazo se desarrolló como idea de proyecto hacia la clase de Arquitectura del Computador con el objetivo de desarrollar nuevos conocimientos en el campo de la electrónica y la lógica computacional, además, mirar las diversas funciones que pueden acoplarse para que un sistema funcione correctamente.

DESCRIPCIÓN DEL  PROYECTO

El proyecto realizado es un prototipo de brazo robótico el cual está elaborado con materiales de diversos tipos y es controlado con una aplicación donde se envían las órdenes. Está diseñado de tal forma que pueda realizar operaciones como lo haría un brazo humano y cuenta con una base la cual gira 180°, un antebrazo, un brazo, muñeca y una pinza la cual hace la función de agarrar, sostener y soltar. El funcionamiento y estructura de este brazo se ha programado de tal forma poder asimilar un brazo humano dando la posibilidad de realizar operaciones que normalmente no haríamos sin tener las herramientas adecuadas. Todas las articulaciones del brazo y la pinza se mueven a través de servomotores que hacen que giren a la posición deseada.

PLANO DEL CIRCUITO 

MATERIALES UTILIZADOS

Pulidora, Taladro, Discos de acetato, Madera, Láminas de aluminio, Conector macho-hembra, Conector macho-macho, Conectores hembra-hembra, PIC18F4550, Bluethoot HC-05, Condensadores 22uf, 104uf, Resistencia 220omh, Diodo Led Rojo, Servomotor SG90, placa universal, protoboard, PC, Programador Pickit2, Jumpers Macho.

SOFTWARE UTILIZADO

· App Inventor: Aplicación web de código abierto desarrollada por google y ahora mantenida por el MIT (Instituto Tecnológico de Massachusetts) que permite la creación de aplicaciones sencillas para la plataforma Android (Sistema Operativo de dispositivos móviles). Su interface permite crear diagramas de flujos basándose en el método drag-and-drop visualmente, luego esos patrones son convertidos en código fuente por la app inventor y empaquetados en un instalador .apk que es la aplicación que se instala en el dispositivo móvil. 

http://ai2.appinventor.mit.edu/ 

· SDCC: Small Device C Compiler es un compilador optimizado del lenguaje C orientado a dispositivo de baja potencia de cálculo, principalmente micro controladores basados en la familia intel MCS51, DS80C390, Freescale HC08, Zilog Z8, STMicroElectronic STM8 y Microchip Pic16, Pic18, Pic24. 

http://sdcc.sourceforge.net/ 

· PikLab IDE: Es un entorno integrado de desarrollo similar al entorno MPLab para aplicaciones basadas en micro controladores Pic Dspic; se integra perfectamente con varios tipos de compiladores como: Gputils, SDCC, Gpsimulator, entre otros. Soporta la gran cantidad de programadores más comunes, serial, ICD2, Pickit2, PicStart+, etc. 

http://piklab.sourceforge.net/ 

· GPUtils: Es una colección de herramientas para el desarrollo de proyectos basados en micro controladores microchip Pic, incluye un ensamblador GPAsm, un enlazador GPLink y una librería GPLib. 

http://gputils.sourceforge.net/ 

· GPSIM: Es un simulador completo para aplicaciones hechas para micro controladores Pic, es distribuido bajo licencia GPL y está diseñado para consumir el menor número de recursos disponibles, ofreciendo una simulación en tiempo real incluso a velocidades de 8 y 20Mhz; fue diseñado con el objetivo de ser lo más útil posible. 

http://gpsim.sourceforge.net/ 

· PK2CMD: Es un software programador compatible con el hardware pickit2 de microchip; tiene la capacidad de programar más de 50 dispositivos desde Pics de 8 bits hasta DsPics de 32 bits, es versátil y una alternativa al microchip pickit2 de Windows para plataformas unix like, tal como linux y BSD. 

https://github.com/psmay/pk2cmd

CONCLUSIÓN

La realización de este proyecto nos llevó a expandir nuestros conocimientos acerca de lo que habíamos planteado y también el modo en cómo se podría desarrollar. Nos permitió comprender como un dato es procesado y como el hardware puede interpretar ese dato como una acción. También el cómo se puede relacionar distintas áreas para poder crear cosas que nos ayuda a mejorar nuestra calidad de vida. Nos genera una gran satisfacción haberlo terminado ya que es un logro más en la adquisición de conocimientos y a futuro nos ayudará en nuestra vida profesional como ingenieros.

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